Steinhorst liegt an der Lachte zwischen den Naturparks Südheide und Drömling. Die Gemeinde gehört der Samtgemeinde Hankensbüttel an, die ihren Verwaltungssitz in der Gemeinde Hankensbüttel hat.
Teilweise auf dem Gebiet der Gemeinde Steinhorst liegt das 1090 Hektar große Naturschutzgebiet Obere Lachte, Kainbach, Jafelbach.
Die Gemeinde Steinhorst grenzt im Norden an die Gemeinde Sprakensehl, im Osten an die Gemeinde Dedelstorf, im Süden an die Gemeinde Groß Oesingen und im Westen an den Landkreis Celle.
Die Gemeinde gliedert sich in folgende Orte auf:
- Lüsche
- Räderloh
- Steinhorst